# AGV-Develop_V2

**Repository Path**: theyn/agv-develop_V2

## Basic Information

- **Project Name**: AGV-Develop_V2
- **Description**: AGV开发调试上位机
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-12-14
- **Last Updated**: 2026-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: AGV

## README

### 2025.01.19增加调度模拟及监测界面显示顶升高度和转盘角度
1. 增加调度模拟及监测界面显示顶升高度和转盘角度

### 2025.12.26 增加模拟急停、模拟触边

### 2025.12.19 增加强制手自动&转盘摆正料架纠偏
1. 转盘顶升界面增加转盘摆正和料架纠偏
2. 设备控制界面增加强制手自动和模拟复位
3. cmd 4001反馈增加二维码信息
4. 语音播报增加音量控制

### 2025.12.10 VDA5050 M核数据显示
1. 文件格式化，注释格式化
2. 电机位置和速度反馈界面调整
3. VDA5050 底层IO、传感器数据显示

### 2025.11.03 将地图窗口分离
1. 将地图窗口分离，视图>地图点击显示
2. 修复return导致调度监测界面扫区编号不显示

### 2025.10.30 调度监测增加扫区
1. 调度监测增加扫区
2. 调度监测前后雷达及避障相机触发状态
3. 相机界面从main_widget分离，单独一个界面显示

### 2025.10.21 增加控制板一键测试界面
1. audio语音播报界面独立出来
2. 增加控制板一键测试界面

### 2025.10.17 部分界面独立出来
1. license, wifi, standly, clean_driver

### 2025.10.14 OTA批量升级界面合并优化
1. OTA批量升级界面合并到单个升级界面
2. 新增AGV编号显示及IP端口表格选择编辑

### 2025.10.13 新增数据录制和播放功能
1. 调度监测界面可录制数据保存到record_data文件夹下
2. 数据播放功能：播放、暂停和继续、倍速、跳转、起始时间和结束时间过滤

### 2025.10.08 二维码修正角度分析
1. 大于阈值的二维码点打印并显示在轨迹图中
2. 参数界面可设置二维码修正角度阈值

### 2025.10.07 新增调度日志分析
1. 过滤功能，可按AGV编号、错误编号、开始时间、结束时间筛选
2. 可关闭指定的过滤
3. 可将日志中的XY坐标提取出点并在轨迹图中可视化显示

### 2025.09.27 新增调度监测界面
1. 新增调度监测界面，可实时显示调度指令反馈情况
2. 同时显示AGV各信号输入情况，及标志位状态

### 2025.08.20 清洗机二代新增功能
1. 显示超声波数据
2. 新增雷达区域切换，增加后雷达数据显示
3. 显示污水量和清水量百分比

### 2025.07.25 CTU动作循环测试&MQTT客户端
1. 增加widget_test， CTU循环执行任务
2. CTU界面增加强制手自动切换选择
3. 增加widget_mqtt， 模拟发送调度order控制CTU行走

### 2025.07.04 转盘顶升系数设置&无线模块地址设置
1. 升降和转盘下发速度系数改为1，通用适配信捷电机和步科电机（系数转换改到控制器实现）
2. 增加接口板无线模块地址设置

### 2025.06.25 多种输出控制&电机找原点&避障区域切换&三色灯状态
1. 上位机实现单路、多路、组控三种输出（命令号4004、4005、4006）
2. 通过state控制LED颜色和闪烁状态，state为0xFF时不控制（命令号4007）
3. 前后雷达和相机避障区域切换（命令号4008）
4. 新增转接板心跳参数设置（心跳间隔时间、为0时关闭心跳）（命令号4001）
5. 新增升降和旋转电机找原点功能

### 2025.06.10 输出增加单路输出控制

### 2025.05.26 CTU调试显示料架相机读码相机左右和上下偏差
1. CTU调试显示料架相机读码相机左右和上下偏差
2. 显示左右拨杆编码值
3. CTU升降电机编码值取反，上位机修改（限制区间同步修改）
4. 伸缩原点原来在中间，现在完全缩回为原点

### 2025.04.23 CTU调试增加急停和复位功能按钮

### 2025.04.01 清洗机调试增加停止和具体百分比输入功能
1. 清洗机调试增加停止和具体百分比输入功能
2. 上位机端口文本格式读取错误修正

### 2025.03.31 增加CTU上装机构组合逻辑控制
1. 增加CTU上位机组合动作控制，默认启动页面选型增加CTU控制界面
2. 合并上位机IP输入栏，端口改为下拉选择
3. 选型卡切换时公共窗口日志及连接区自动跟随

### 2025.03.14 增加地图二维码坐标表格导入
1. 增加地图二维码坐标表格导入

### 2025.03.11 增加ST标准机协议&修改4060命令号协议
1. 增加ST标准机协议
2. 修改4060命令号协议（线速度和角速度下发）
3. 修复清洗机速度解析bug

### 2025.03.07 CTU显示速度和位置反馈信息
1. CTU显示速度和位置反馈信息
2. CTU升降上升下降指定距离
3. CTU机构一键控制运动进行位置限位

### 2025.03.06 启动加载txt文件&机构运动到指定位置
1. CTU旋转机构角度、伸缩长度，张开距离换算为电机位置，实现机构运动到指定位置
2. 启动上位机时通过txt文件加载CTU各机构的极限位置

### 2025.03.05 新增清洗机工作站调试&更改配置文件路径
1. 获取exe所在路径并通过相对路径加载配置文件
2. 清洗机工作站11路输出控制，14路输入检测

### 2025.02.25 新增CTU底盘M核调试界面
1. 13路传感器输入监测
2. 19路输出控制

### 2025.02.24 新增CTU上装调试界面
1. 12路传感器输入监测
2. 4路伺服电机控制
3. 1路脉冲电机控制

### 2025.02.22 添加qrc资源文件
1. 在QtDesigner中创建资源文件并导入图片
2. 在窗口ui转py文件中导入资源文件from widget import image_rc
3. 整理删除多余的图片文件夹，图片统一放在widget/image目录

### 2025.02.21 公共窗口&清洗机调试
1. 将AGV调试界面的连接窗口、日志窗口改为独立的widget
2. 在清洗机调试和AGV调试界面切换时，加载公共的连接和日志的widget
3. 新增清洗机调试界面，各电器件的控制及个输入状态的反馈监测

### 2025.01.15 standly纠偏参数查询及设置
1. 新增standly纠偏参数查询及设置
2. 模拟AGV复位按键按下（btn_software_reset）
3. 顶升速度限制由500r/min改为3000r/min

### 2025.01.02 清洗机驱动板控制及监测
1. 清洗机驱动板6路输出控制
2. 清洗机驱动板2路电机控制
3. 清洗机驱动板12路输入监测

### 2024.11.22 agv_V3.6
1. 二维码tag id解析错误，修复bug

### 2024.11.20 agv_V3.6
1. 调度模拟增加自动循环下发指令功能

### 2024.07.11 agv_V3.6
1. 输入监测由24路增加到28路
2. 增加语音文件升级功能

### 2024.06.05 agv_V3.5
1. 增加转盘角度和升降高度控制
2. 增加AGV和调度TCS通信监控、报文转换

### 2024.05.07 agv_V3.5
1. 新增线速度转换到电机下发速度转换参数、角速度转换到转盘转速转换参数
2. 转盘同步旋转切换

### 2024.04.26 agv_V3.5
1. 增加输入监测、输出控制功能
2. 增加转盘和顶升控制功能
3. 增加img图片资源文件夹
4. 增加appDoc默认加载文件夹

### 2024.04.16 agv_V3.5
1. 连接多个服务器，同时与多台AGV通信

### 2024.03.23 agv_V3.4
1. 芯片UID及授权日期加解密，实现控制器软件授权功能

### 2024.03.04 agv_V3.04
1. 完善视图>详参监视功能

### 2023.10.31 agv_V2.02
1. 增加地图和路径选择功能，删除原来设置点功能

### 2023.09.19 agv_V2.01
1. 线速度统一为m/s，增加flash参数读写功能

### 2023.09.19 agv_V1.04
1. 按钮布局优化（前进后退停止左转右转）

### 2023.09.14 控制板调试_V2.0
1. 线速度和角速度融合控制

### 2023.09.11 agv_V1.03
1. 兼容5.8GWIFI转串口控制