# CSharp_Board_Doc

**Repository Path**: ICS_PUBLIC/csharp_-board_-doc

## Basic Information

- **Project Name**: CSharp_Board_Doc
- **Description**: 文档仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-01
- **Last Updated**: 2025-12-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 硬件要求
* ICS C#开发板一快
* JLINK一台

# 1.首先安装环境(windows下)

 *	1.1 克隆工具链https://gitee.com/ICS_PUBLIC/arm-none-eabi-gcc-for-csharp.git
 *	1.2 工具链仓库下，有安装我编译版本的arm-none-eabi-gcc工具链，是的，你没有看错，普通的arm-none-eabi-gcc工具链虽然可以编译，但是运行C#代码一定会崩。所以吧工具链仓库下的gcc解压，解压后，找到arm-none-eabi-gcc.exe所在的目录加入环境变量. 
 *	1.3 安装cmake 无脑下一步。按道理安装时会自动加入环境变量，如果没有，则你需要手动添加CMake.exe所在的目录加到环境变量。
 	## 注意，这里一定将CMAKE.exe 设置为管理员运行，详见：https://blog.csdn.net/snikeguo/article/details/149667825
 *	1.3 解压Ninja 同样加入环境变量
 *	1.4 python， python我就不打包到仓库了，自行网上下载，3.X的就行,我的是3.13.2
 *	安装windows下的kconfig后端：
```
pip install windows-curses
```
1.5 修复kconfig的bug,是的，他在windows下有个bug，修复BUG：`C:\Users\Administrator\AppData\Local\Programs\Python\Python313\Lib\site-packages\guiconfig.py`中增加一行import re即可 我的用户名是Administrator 用户自行替换

# 2.克隆仓库
2.1 新建一个nuttx的工作目录，比如E:/nuttx_workspace，后续称之为$nuttx_root  

2.2 克隆nuttx到$nuttx_root/nuttx目录下

2.3 克隆apps到$nuttx_root/apps目录下

目录结构应该如下所示:
```
shell>ls
    nuttx
    apps
```
# 3.编译仓库
  * 工程为两部分，BOOT和APP。
  * 其中BOOT工程编译出来，烧录在单片机芯片内部，在芯片内部FLASH运行，BOOT上电先读KEY1状态，如果KEY1被按下，BOOT不会跳转到APP，会停在BOOT，此时PC会出现一个U盘。这时候把你的APP的nuttx.bin复制到/ics目录下，重新上电，他就自动把SD卡的/ics/nuttx.bin搬运到SDRAM上跑了。我们打算把编译产物放到build_boot文件夹中。
  * 其中APP工程，是用户工程，由底层OS+native runtime+用户C#代码一起编译生成的固件。我们打算把编译产物放到build_nativeaot_publish文件夹中。
## 3.1 BOOT配置和编译
* 初始化BOOT配置 在$nuttx_root/nuttx目录下打开终端，键入:
```
cmake -B build_boot -DBOARD_CONFIG=ics-stm32h723zg:boot -GNinja  
```
* 这就算吧这个我板子的配置作为编译目标了，编译到build_root目录下，如果你想更改配置，则：
```
cmake --build build_boot -t menuconfig
```
* 就会出现配置界面，配置完毕后，编译工程：
```
cmake --build build_boot
```
编译完了就会在build_boot里面有对应的编译产物。
## 3.2 APP配置但不编译(注意这我们不编译，因为缺少C#的.o文件)
* 初始化APP， 在$nuttx_root/nuttx目录下打开终端，键入:
```
cmake -B build_nativeaot_publish -DBOARD_CONFIG=ics-stm32h723zg:nativeaot_publish -GNinja
```
* 如果想配置
```
cmake --build build_nativeaot_publish -t menuconfig
```

# 4.开发C#程序并编译APP
  * 下载.net10 sdk https://dotnet.microsoft.com/zh-cn/download/dotnet/10.0
  * 新建C#工程(比如$nuttx_root/CSharpProject,也可以直接用我的Ics.Nativeaot.Sample仓库) 咱们这里用 Ics.Nativeaot.Sample仓库InterfaceDispatchTest的例子
  * 修改C#工程文件:
  ```
  <Project Sdk="Microsoft.NET.Sdk">
    <PropertyGroup>
      <OutputType>Exe</OutputType>
      <TargetFramework>net10.0</TargetFramework>
      <ImplicitUsings>enable</ImplicitUsings>
      <Nullable>enable</Nullable>
      <IlcFrameworkNativePath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\apps\ics\NativeAot\dotnet_toolchain\net10_linux_arm_runtime\Debug\native</IlcFrameworkNativePath>
      <IlcFrameworkPath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\apps\ics\NativeAot\dotnet_toolchain\net10_linux_arm_runtime\Debug\lib</IlcFrameworkPath>
      <IlcSdkPath>$(IlcFrameworkNativePath)</IlcSdkPath>
      <IlcToolsPath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\apps\ics\NativeAot\dotnet_toolchain\compiler</IlcToolsPath>
      <CSharpObjectFilePath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\apps\ics\NativeAot\CSharpObjectFile</CSharpObjectFilePath>
      <NuttxRootPath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\nuttx</NuttxRootPath>
      <BuildNuttxCommand>cmake --build build_nativeaot_publish</BuildNuttxCommand>
      <DisableUnsupportedError>true</DisableUnsupportedError>
      <InvariantGlobalization>true</InvariantGlobalization>
    </PropertyGroup>
    <ItemGroup>
      <PrivateSdkAssemblies Include="$(IlcSdkPath)\*.dll" />
    </ItemGroup>
  </Project>
  ```
  记得修改你的这几个路径改成你的哦
  * 然后再VS里编译程序没问题后，我们就打算编译成单片机程序了，在C#工程路径下,输入如下命令:
```
dotnet publish "InterfaceDispatchTest.csproj" -c Debug -r linux-arm /p:PublishAot=true    #这里咱们用的InterfaceDispatchTest项目
```
* #### 这次会失败，不用管他，接下来要覆盖文件！注意，覆盖文件只有你电脑第一次部署这个方案的时候才会出现。
* 覆盖文件：
   ##### 将Microsoft.NET.Publish.targets 覆盖到 C:\Program Files\dotnet\sdk\10.0.100\Sdks\Microsoft.NET.Sdk\targets
   ##### 将Microsoft.NETCore.Native.targets，
   ##### Microsoft.NETCore.Native.Publish.targets,
   ##### Microsoft.NETCore.Native.Unix.targets, 
   ##### 覆盖到C:\Users\Administrator\.nuget\packages\microsoft.dotnet.ilcompiler\10.0.0\build

* 这时候理论上C#从dll到.o文件已经OK了，我们需要再次执行 dotnet publish命令，这个命令会将dll变成.o文件，然后复制到$CSharpObjectFilePath路径下，最后调用BuildNuttxCommand，详见C#工程文件。
```
dotnet publish "InterfaceDispatchTest.csproj" -c Debug -r linux-arm /p:PublishAot=true    #这里咱们用的InterfaceDispatchTest项目
```

* 假如说你修改了C语言层面的代码，但是没有修改C#那边代码，你现在需要编译一次。那么可以用这个命令
```
cmake --build build_nativeaot_publish
```
* 其实dotnet publish最后一步也是调用的上述cmake命令来编译.编译完了，此时按道理你的$NuttxRootPath/build_nativeaot_publish目录下的elf文件就更新了。如果你只想编译C#程序，不链接成elf ，请将工程文件中的：
```
<NuttxRootPath>F:\ICS_CSharpWorkSpace\nuttx_workspace\nuttx</NuttxRootPath>
<BuildNuttxCommand>cmake --build build_nativeaot_publish</BuildNuttxCommand>
```
这两行 去掉即可。后续你在$nuttx_root目录里执行cmake --build build_nativeaot_publish即可。

# 4.制作TF卡映像
 * BOOT和APP编译完了，接下来就要烧录BOOT了。BOOT烧录用JLINK。芯片是STM32H723ZGT6,自行烧录。
 * 假设你的SD卡是空的，或者刚买回来板子，那你就把按住KEY1，电脑出现U盘了，你就新建一个ICS文件夹，把build_nativeaot_publish文件夹下的nuttx.bin复制进去。这样就好了
# 5.运行
 BOOT也下载好了，APP也放到SD卡的指定文件夹了，上电跑吧~~
# 6.停留在BOOT 
 上电时，按住KEY1，BOOT不会跳转到APP，会停在BOOT，此时PC会出现一个U盘。把你的build_app/nuttx.bin复制到/ics目录下，重新上电
# 7.调试
  使用ozone软件打开$nuttx_root\nuttx\OZoneDebugProject\Boot下的工程即可调试BOOT，APP：$nuttx_root\nuttx\OZoneDebugProject\NativeAOT_Publish也同理。
  ## 7.1调试原理
  JLINK加载当前工程目录下的init_pll550mhz_sdram133_for_stm32h723_osc8mhz_csb1.bin,先执行这个bin文件，初始化PLL和SDRAM，然后在将ELF的机器码部分拷贝到SDRAM，最后停在入口。SEGGER公司几乎所有旗下的产品都提供了如何调用JLINK API初始化芯片，但是前提是你知道如何操作寄存器。我不熟寄存器，就直接生成一个STM32CUBEMX工程，作为这部分代替。缺点就是每次点击复位很慢。